Что такое силовая обратная связь?
Копирующий манипулятор с обратной связью
В приложении к манипуляторам силовая обратная связь никак не связана с той силой, которой владеют «Джедаи», это всего лишь метод управления, который позволяет оператору чувствовать на расстоянии, что именно делает копирующий манипулятор.Маленькие электрические приводы на узлах джойстика управления стремятся сдвигать под действием сил, возникающих при внешнем воздействии на копирующий манипулятор. Т.к. в ходе работы оператор держит в руке джойстик, он (или она) чувствует эти силы, т.к. они приводят узлы джойстика в движение. Информация, получаемая таким способом, оказывается очень полезной для оператора, особенно, если расстояние между оператором и манипулятором велико, или управление происходит из другого помещения. В ситуации, когда оператор может только видеть, что происходит на рабочей площадке, возможность кроме этого еще и «почувствовать», что происходит, заметно повышает уровень контроля обстановки оператором.
Многие из конкурентов Kraft заявляют, что их продукция обладает такими же характеристиками, тогда как в действительности только немногие из них имеют на руках исследовательский проект, не говоря уже о конкурентоспособном продукте. Для сравнения, 90% манипуляторов, которые поставляет компания Kraft, являются копирующими манипуляторами с обратной силовой связью, которые ежедневно применяются для решения различных задач во многих областях науки и промышленности.
Обратная силовая связь – это не роскошь, а скорее необходимость, это система управления, позволяющая кардинально изменить качество выполняемой работы в лучшую сторону. Для того чтобы понять все преимущества системы управления с обратной силовой связью, необходимо один раз опробовать ее в действии. Те, кому посчастливилось это сделать, навсегда становятся приверженцами силовой технологии.
Для того чтобы Вы смогли сами в этом убедиться, мы приглашаем Вас посетить завод Kraft, где Вы сможете побывать в роли оператора манипулятора с и без обратной силовой связи и сделать свои выводы.
Обратная силовая связь: Мифы и Факты
Миф:
Манипуляторы с силовой обратной связью – это чувствительные устройства, которые обеспечивают оператора контактным восприятием.Факт:
Гидравлический копирующий манипулятор с 7 степенями свободы с силовой обратной связью очень похож на обычный манипулятор с 7 степенями свободы с позиционным управлением. Как правило, оба вида манипуляторов имеют прочный корпус и высокую производительность, обладая при этом большим вылетом стрелы и большой грузоподъемностью. Самое главное различие между ними заключается в системе управления.Стандартный манипулятор с позиционным управлением откликается на команды оператора при движении органа управления. При сдвиге управляющего джойстика в какую-либо сторону стрела манипулятора начинает двигаться в том же направлении. Когда джойстик неподвижен, манипулятор также находится в состоянии покоя, ожидая следующей команды оператора. Любая попытка привести в движение непосредственно сам манипулятор в этот момент не возымеет никакого действия. Манипулятор будет реагировать только на команду с джойстика управления. Такая система управления называется односторонней или системой управления без обратной связи.
Копирующий манипулятор с силовой обратной связью работает примерно по такому же принципу, только в двухстороннем порядке. Если оператор приводит джойстик в движение, манипулятор тоже приходит в движение, если оператор вручную оказывает воздействие на манипулятор, джойстик будет копировать движения, производимые манипулятором. Такая система управления называется двухсторонней или системой управления с обратной связью.
Двухстороннее управление становится возможным благодаря тому, что на каждый узел джойстика управления устанавливаются электро-дистанционные силовые приводы. Эти приводы реагируют на силы, действующие на копирующий манипулятор, и приводят джойстик управление в движение, что оператор воспринимает, как обратную связь.
Миф:
Манипуляторы с обратной силовой связью не нужны.Факт:
Когда-то люди, говорили, что электрическое освещение никому не нужно.Силовая обратная связь позволяет оператору значительно лучше контролировать обстановку на рабочей площадке, дает возможность регулировать усилие, прикладываемое оператором для выполнения того или иного задания. Не в пример обычным гидравлическим манипуляторам, которые вынуждены стойко переносить все внешние воздействия, манипуляторы с обратной силовой связью обладают способностью двигаться в соответствии с этими силами. Возможность регулирования силы действия манипулятора и возможность самого манипулятора отвечать на воздействие со стороны, вместо того, чтобы противостоять ему, значительно уменьшают риск повредить манипулятор и окружающие его объекты. Все узлы манипулятора взаимосвязаны, так что разрушительное воздействие на один из узлов приведет только к смене их взаимного расположения.
Миф:
При управлении копирующим манипулятором с обратной силовой связью оператор больше устает.Факт:
Да, работая на манипуляторе с обратной силовой связью, оператор, скорее всего, сможет выполнить меньший объем работы, в этом, в принципе, и заключается весь смысл. Однако, интуитивно понятная система управления снижает вероятность умственного переутомления, с которым обычно ассоциируется длительная работа на манипуляторе. Предотвращение умственного переутомления важнее, чем физического, так как, сила обратной связи (обратная связь – основной фактор физической усталости, возникающей у оператора) может быть отрегулирована и даже сведена к нулю, в зависимости от потребностей оператора и стоящих перед ним задач.Миф:
Копирующие манипуляторы с обратной силовой связью сложнее по устройству, поэтому менее надежны.Факт:
Никто не покупает черно-белые телевизоры, потому что они надежнее цветных. Цветные телевизоры сложнее по устройству, но они, тем не менее, очень надежны.В течение более чем 20 лет копирующие манипуляторы с силовой обратной связью Kraft демонстрируют исключительную производительность, эффективность и надежность при решении задач военной, атомной, аэрокосмической, нефтегазодобывающей и электроэнергетической промышленности по всему миру. Применение управления с силовой обратной связью никак не влияет на надежность системы. Наоборот, наличие обратной связи помогает оператору предотвратить случайное повреждение манипулятора, например, при наличии препятствия, управлении с мобильной платформы или в любой другой ситуации.